挤奶机器人引进与研究

课题来源：农业部

起止年限：2014～2017

鉴定验收时间：2017

完成单位：黑龙江省农业机械工程科学研究院

完成人员：蔡晓华、吴泽全等

通过引进FullwoodM2erlin挤奶机器人，研学设计的挤奶机器人集成了机械、气液管路、自动控制、传感器、计算机视觉、软件、数据库等的一体化系统。采用模块化设计，以主控计算机为核心，分为管理、识别、控制、数据采集等功能模块。解决了基于3D相机的奶牛背部定位识别与跟踪、基于深度相机RGBD图像的奶牛乳头轮廓特征提取与精确定位技术问题。解决了挤奶机械臂的横向、纵向、旋转等3自由度运动机构协调联动技术问题；解决了末端执行器快速套杯与脱杯控制技术问题。通过项目的实施，突破了挤奶机器人三维设计与仿真，机械臂3自由度控制，相关传感器开发，气液管路设计，图像处理，数据库开发等技术。